- MATH.MA.140
- 1. Vektorit
- 1.2 Vektoriavaruus
Vektoriavaruus \(\R^n\)¶
Edellä hahmoteltiin, millä eri tavoilla vektoreita voi ajatella. Matematiikassa on kuitenkin tapana sopia käsitteille määritelmät eli sopimukset, jotka kertovat, mitä käsitteellä tarkoitetaan. Määritelmät saattavat vaihdella kontekstista toiseen. Esimerkiksi yhdellä kurssilla saattaa olla käytössä yhdenlainen vektorin määritelmä ja toisella kurssilla toisenlainen. Määritelmän esittäminen takaakin, että kaikki tietävät, mitä käsitteellä tässä yhteydessä tarkalleen ottaen tarkoitetaan.
Määritelmä 1.2.1
Oletetaan, että \(n \in \{1,2,3,\dots\}\). Vektori on \(n\)-jono
missä \(v_1,v_2,\dots,v_n \in \R\).
Tässä materiaalissa vektori määritellään siis listana lukuja. Kuten edellä todettiin, lukulistamerkintöjä on useita erilaisia. Tässä materiaalissa käytetään kahta erilaista tapaa:
Vektoreita voidaan merkitä kummalla tahansa näistä tavoista.
Geometrinen tulkinta tulee olemaan jatkuvasti läsnä vektoreita käsiteltäessä, sillä sen avulla pystyy havainnollistamaan vektoreiden ominaisuuksia. Vektoreita voi ajatella origosta lähtevinä nuolina tai koordinaatiston pisteinä. Se, millainen havainnollistamistapa on paras, riippuu siitä, mitä ollaan tekemässä. Yksittäistä vektoria tutkittaessa origosta lähteävä nuoli on yleensä hyödyllisin. Vektoreiden muodostamia joukkoja tutkittaessa puolestaan pistetulkinta on hyödyllinen.
Vektorit muodostavat vektoriavaruuksia. Esimerkiksi muotoa \((a,b)\) olevat vektorit muodostavat vektoriavaruuden \(\R^2\) ja muotoa \((a,b,c)\) olevat vektorit muodostavat vektoriavaruuden \(\R^3\).
Määritelmä 1.2.2
Vektoriavaruus \(\R^n\) on joukko
Usein termin vektoriavaruus sijasta käytetäään lyhyesti ilmaisua avaruus.
Vektorin \(\bv=(v_1,v_2,\dots,v_n) \in \R^n\) komponenteiksi kutsutaan lukuja \(v_1,v_2,\dots,v_n\). Esimerkiksi vektorin \(\bv=(4,-1)\) ovat komponentit ovat \(4\) ja \(-1\). Vektorin \(\bu=\bigl(\frac{1}{2}, -\sqrt{50},0\bigr)\) komponentit ovat puolestaan \(\frac{1}{2}\), \(-\sqrt{5}\) ja \(0\). Huomaa, että komponenttien järjestys on vektoreissa oleellinen. Esimerkiksi vektori \((101, 7)\) on eri asia kuin vektori \((7, 101)\). Sovimme, että ellei toisin mainita, vektorin \(\bv\) komponentteja merkitään symboleilla \(v_1,v_2,\dots,v_n\).
Pohdi 1.2.3
Eräässä pikkukaupungissa on liikenneympyrä, johon johtaa neljä tietä. Kaupungin liikennesuunnittelijat seuraavat liikenneympyrän liikennevirtoja. Joka päivä kaupungin järjestelmiin tallentuu liikenneympyrään eri teitä pitkin saapuvien autojen lukumäärä. Liikennemäärät tallennetaan vektoriin, jossa on neljä komponenttia. Kukin komponentti vastaa yhtä liikenneympyrään saapuvista teistä. Eräänä maanantaina liikennettä kuvasi vektori \(\bv=(150,400,200, 80)\). Tiistaina liikennettä kuvasi vektori \(\bw=(130,350,150,120)\).
- Suunnittelijat haluavat tutkia yhden päivän sijasta alkuviikon liikennevirtoja. Miten muodostetaan vektori, joka kuvaa maanantaina ja tiistain yhdenlaskettuja liikennevirtoja?
- Seuraavan viikon maanantaina kaikki liikennevirrat kaksinkertaistuivat. Miten muodostetaan vektori, joka kuvaa seuraavan viikon maanatain liikennevirtoja?
Vektoreille voidaan määritellä erilaisia laskutoimituksia. Käsitellään ensin yhteenlaskua. Yhteenlasku suoritetaan lisäämällä yhteenlaskettavien vektorien komponentit yhteen.
Määritelmä 1.2.4
Oletetaan, että \(\bv \in \R^n\), \(\bw \in \R^n\). Tällöin
Laskutoimitusta nimitetään vektorien yhteenlaskuksi.
Esimerkiksi vektoreiden \(\bv=(4,1)\) ja \(\bw=(-3,2)\) summa on
Yhteenlaskua voidaan havainnollistaa geometrisesti (kuva 1). Nyt on hyödyllistä ajatella vektoreita suuntajanoina, joiden paikalla ei ole merkitystä. Ainoastaan suunta ja pituus merkitsevät. Tällöin vektoreita voi liikutella koordinaatistossa. Vektorien summa nähdään asettamalla vektoreita vastaavat suuntajanat peräkkäin niin, että jälkimmäinen vektori alkaa siitä, mihin ensimmäinen päättyi. Summavektorin alkupiste on ensimmäisen vektorin alkupiste ja päätepiste jälkimmäisen vektorin päätepiste.
Fig. 1: Vektorit \(\bv\) ja \(\bw\) sekä niiden summa \(\bv + \bw\).
Vektoreita voidaan kertoa reaaliluvuilla.
Määritelmä 1.2.5
Oletetaan, että \(\bv \in \R^n\), \(\bw \in \R^n\) ja \(c \in \R\). Tällöin
Laskutoimitusta kutsutaan skalaarikertolaskuksi.
Tutkitaan vaikkapa vektoria \(\bv=(4,1)\). Nyt
ja
Skalaarimonikerrat \(2\bv\) ja \(-\frac{1}{2}\bv\) on piirretty kuvaan 2. Huomataan, että skalaarikertolasku venyttää tai kutistaa vektoria. Toisin sanoen se skaalaa vektoria. Vektorin suunta säilyy samana, jos kerroin on positiivinen ja kääntyy vastakkaiseksi, jos kerron on negatiivinen.
Vektorien yhteydessä reaalilukuja kutsutaan skalaareiksi. Jos \(\bv \in \R^n\) ja \(c \in \R\), vektoria \(c\bv\) nimitetään vektorin \(\bv\) skalaarimonikerraksi. Nimitys juontuu siitä, että reaaliluvulla kertominen skaalaa vektoria.
Fig. 2: Skalaarimonikerrat \(2\bv\) ja \(-\frac{1}{2}\bv\).
Skalaarikertolasku säilyttää (tai kääntää vastakkaiseksi) vektorin suunnan. Otetaan tämä havainto yleisten vektorien yhdensuuntaisuuden määritelmäksi.
Määritelmä 1.2.6
Vektoriavaruuden \(\R^n\) vektorit \(\bv\) ja \(\bw\) ovat yhdensuuntaiset, jos \(\bv=r\bw\) jollakin vakiolla \(r \in \R \setminus \{0\}\). Tällöin merkitään \(\bv \parallel \bw\).
Esimerkki 1.2.7
Tutkitaan vektoreita \(\bv=(-2,1)\), \(\bw=(6,-3)\) ja \(\bu=(3,-1)\). Ne on esitetty kuvassa 3.
Fig. 3: Vektorit \(\bv\) ja \(\bw\) ovat yhdensuuntaiset. Vektorit \(\bv\) ja \(\bu\) eivät ole yhdensuuntaisia.
Kuvan perusteella vektorit \(\bv=(-2,1)\) ja \(\bw=(6,-3)\) ovat yhdensuuntaiset. Tämä voidaan osoittaa täsmällisesti huomaamalla, että
Osoitetaan sitten, että vektorit \(\bv=(-2,1)\) ja \(\bu=(3,-1)\) eivät ole yhdensuuntaiset. Tehdään tämä niin kutsutulla epäsuoralla todistuksella. Oletetaan vastoin väitettä, että vektorit ovat yhdensuuntaiset. Tavoitteena on päätyä ristiriitaan. Oletuksen mukaan on olemassa \(r \in \R\), jolle pätee \(\bv=r\bu\). Tästä seuraa, että
Siispä \(-2=3r\) ja \(1=-r\). Ensimmäisen yhtälön mukaan \(r=-2/3\), mutta toisen yhtälön mukaan \(r=-1\). Tämä on mahdotonta. Olettamalla, että vektorit \(\bv\) ja \(\bu\) ovat yhdensuuntaiset, päädyttiin ristiriitaan. Siten vektorit eivät ole yhdensuuntaiset.
Määritelmä 1.2.8
Vektorin \(\bv\) vastavektori on skalaarimonikerta \((-1)\bv\). Sitä merkitään \(-\bv\).
Esimerkiksi vektorin \(\bv=(-3, 5/6)\) vastavektori on \(-\bv=(3,-5/6)\). Näitä on havainnollistettu kuvassa 4. Vastavektori \(-\bv\) on yhtä pitkä kuin \(\bv\) ja osoittaa vastakkaiseen suuntaan.
Fig. 4: Vektori \(\bv\) ja sen vastavektori \(-\bv\).
Summan ja vastavektorin avulla voidaan määritellä vektorien erotus.
Määritelmä 1.2.9
Vektoreiden \(\bv\) ja \(\bw\) erotus on summa \(\bv+(-\bw)\). Sitä merkitään \(\bv-\bw\).
Esimerkiksi vektorien \(\bv=(2,2)\) ja \(\bw = (-2,3)\) erotus on
Vektoreiden erotus on erikoistapaus vektorien summasta, ja erotuksen voikin määrittää kuvasta samaan tapaan kuin summan (kuva 5). Määritelmän mukaan vektorien \(\bv\) ja \(\bw\) erotus \(\bv-\bw\) saadaan laskemalla yhteen vektori \(\bv\) ja vastavektori \(-\bw\). Piirroksessa tämä tarkoittaa sitä, että jälkimmäisen vektorin suunta on käännettävä ennen yhteenlaskua.
Fig. 5: Vektorit \(\bv\) ja \(\bw\) sekä niiden erotus \(\bv - \bw\).
Määritelmä 1.2.10
Vektoria \((0,0,\dots,0)\) kutsutaan nollavektoriksi. Sille käytetään merkintää \(\nv\).
Pohdi 1.2.11
Marty McFlyn leijulaudalla pystyy kulkemaan vektorien \((3,-2)\) ja \((4,0)\) suuntaisesti (eteen ja taaksepäin). Loun kahvila sijaitsee pisteessä \((-4,4)\).
- Mitä yhtälö \((-4,4)=-2(3,-2)+(1/2)(4,0)\) kertoo Martyn leijulaudan toiminnasta? Mitä vektorien edessä olevat kertoimet kuvaavat?
- Havainnollista kohdan 1 yhtälöä kuvan avulla.
Lineaarikombinaatioita on havainnollistettu seuraavan videon alussa.
Videon loppupuolella käsitellään myös aliavaruuksia ja kantavektoreita, joihin perehdytään myöhemmissä luvuissa.
Kun yhteenlasku ja skalaarikertolasku yhdistetään, saadaan aikaiseksi lineaarikombinaatioita. Esimerkiksi vektoreiden \(\bv=(-5,6)\) ja \(\bw=(3,6)\) eräs lineaarikombinaatio on
Määritelmä 1.2.12
Vektori \(\bw \in \R^n\) on vektoreiden \(\bv_1, \bv_2, \dots \bv_k \in \R^n\) lineaarikombinaatio eli lineaariyhdistelmä, jos on olemassa sellaiset reaaliluvut \(a_1, a_2, \dots, a_k\), että
Pohdi 1.2.13
Jasminilla on taikamatto, jota voi ohjata vektorien \((0,1,-3)\) sekä \((-4,2,2)\) suuntaisesti eteen- tai taaksepäin. Jasmin lähtee Bagdadista, jonka koordinaatit ovat \((0,0,0)\). Hän haluaa matkustaa naapurikaupunkiin, jonka koordinaatit ovat \((-8,5,4)\). Onnistuuko matka Jasminin taikamatolla?
Esimerkki 1.2.14
Merkitään \(\bv_1 = (1,1)\), \(\bv_2 = (-1,2)\) ja \(\bw = (5,-1)\). Tutkitaan, onko \(\bw\) vektoreiden \(\bv_1\) ja \(\bv_2\) lineaarikombinaatio. Hetken pohdinnan jälkeen huomataan, että
Siten \(\bw\) on vektoreiden \(\bv_1\) ja \(\bv_2\) lineaarikombinaatio.
Fig. 6: Vektori \(\bw\) on vektoreiden \(\bv_1\) ja \(\bv_2\) lineaarikombinaatio.
Edellisessä esimerkissä arvattiin, mitkä kertoimien \(a_1\) ja \(a_2\) pitää olla, jotta pätisi \(\bw=a_1\bv_1+a_2\bv_2\). Läheskään aina arvaaminen ei onnistu. Tällöin tarvitaan tietoa yhtälöryhmien ratkaisemisesta kuten seuraava esimerkki osoittaa.
Esimerkki 1.2.15
Tutkitaan, onko vektori \(\bw=(-2,3,2,-1)\) vektoreiden
lineaarikombinaatio. On siis selvitettävä, onko olemassa reaalilukuja \(x_1,x_2,x_3\), joille pätee
Sijoittamalla annetut vektorit yllä olevaan yhtälöön saadaan
ja laskemalla kerto- ja yhteenlaskut auki yhtälö voidaan vielä muuttaa muotoon
Vektorit ovat samat täsmälleen silloin, kun niiden kaikki komponentit ovat samat. Kun tarkastellaan jokaista komponenttia erikseen, saatua vektoriyhtälöä vastaa yhtälöryhmä
Miten tällainen yhtälöryhmä ratkaistaan? Ennen voidaan syventyä enemmän lineaarikombinaatioihin, tarvitaan tietoa yhtälönratkaisusta. Yhtälöryhmiin tutustutaan myöhemmin.
Vektoreita, joiden lineaarikombinaatioita käsitellään usein, ovat
Jokainen avaruuden \(\R^n\) vektori voidaan kirjoittaa näiden vektoreiden avulla. Esimerkiksi avaruudessa \(\R^3\) vektori
Voidaan kirjoittaa muodossa
Yleisesti jokainen avaruuden \(\R^n\) vektori \(\bv\) voidaan kirjoittaa näiden vektoreiden avulla:
Vektoreita \(\be_1,\dots,\be_n\) kutsutaan avaruuden \(\R^n\) luonnolliseksi kannaksi.
Voidaan osoittaa, että vektoriavaruuden \(\R^n\) vektoreille pätevät koulusta tutut laskusäännöt.
Lause 1.2.16
Oletetaan, että \(\bv, \bw, \bu \in \R^n\) ja \(a, b \in \R\). Tällöin pätee:
- \(\bv + \bw = \bw + \bv\) (vaihdannaisuus)
- \((\bu + \bv) + \bw = \bu + (\bv + \bw)\) (liitännäisyys)
- \(\bv + \nv = \bv\)
- \(\bv + (-\bv) = \nv\)
- \(a(\bv + \bw) = a\bv + a\bw\) (osittelulaki)
- \((a + b)\bv = a\bv + b\bv\) (osittelulaki)
- \(a(b\bv) = (ab)\bv\)
- \(1\bv = \bv\)
- \(0\bv = \nv\).
Matematiikassa lause tarkoittaa väitettä, joka voidaan perustella todeksi nojautumalla määritelmiin ja aikaisemmin todeksi osoitettuihin väitteisiin.
Todistetaan esimerkin vuoksi kohta 1 ja jätetään loput kohdat harjoitustehtäviksi. Oletetaan kuten lauseessa, että \(\bv\in\R^n\) ja \(\bw\in\R^n\). Tällöin \(\bv=(v_1, \dots, v_n)\) ja \(\bw=(w_1, \dots, w_n)\), ja luvut \(v_1, \dots, v_n\) ja \(w_1, \dots, w_n\) ovat reaalilukuja. Koska reaalilukujen yhteenlasku on vaihdannainen, jokaisella \(i\in\{1,\dots,n\}\) pätee \(v_i+w_i=w_i+v_i\). Nyt nähdään, että
Väite on todistettu.
Esimerkki 1.2.17
Oletetaan, että \(\bu, \bv, \bw \in \R^n\). Tutkitaan vektoria \(\bz=3(2\bu+\bv+\bw)-(\bu+2\bv+3\bw)\) ja sievennetään sitä vektorien laskusääntöjen avulla:
- Vektorit ovat järjestettyjä lukulistoja.
- Vektoreita voi havainnollistaa eri tavoin: origosta lähtevänä nuolena tai koordinaatiston pisteenä.
- Vektorit muodostavat vektoriavaruuksia.
- Vektoreita voi laskea yhteen ja kertoa reaaliluvuilla (skalaarikertolasku).
- Kun vektoreita lasketaan yhteen, niitä kannattaa havainnollistaa suuntajanoina, joiden sijainnilla ei ole väliä.
- Lineaarikombinaatioissa yhdistyvät yhteenlasku ja skalaarikertolasku.
- Vektorit ovat yhdensuuntaiset, jos ne saadaan toisistaan skalaarilla kertomalla.